Jupyter NotebookでPython Controlを使う

Jupyter Notebookでリカッチ方程式を解くために、slycotとcontrolをインストールします。

pipだとエラーが出たのでcondaでインストールする。

!conda install slycot --yes

!conda install control --yes

LQRのゲインを求めてみる。

import numpy as np
from control import matlab
A = np.matrix([[0,1,0],[0,0,1],[0,0,0]])
B = np.matrix([[0,0],[0,0],[2,1]])

Q = np.diag([2,1,1])
R = np.diag([1000000,1000000])
k,s,e= matlab.lqr(A,B,Q,R)
K = -k
print(K)

コマンドラインでなら↓これで行けると思います。

conda install -c conda-forge slycot
conda install -c conda-forge control